xEV

[SLAM] Sensor-Based Spatial Intelligence (MW 14:00-15:15)https://galvanized-feet-172.notion.site/SLAM-Sensor-Based-Spatial-Intelligence-MW-14-00-15-15-7c7c3107790445d08d37a17e2430ae89 [SLAM] Sensor-Based Spatial Intelligence (MW 14:00-15:15) | Notion센서기반 위치 및 공간정보 추정 월수(14:00~15:15) 이론 301-306galvanized-feet-172.notion.site

https://www.cs.cmu.edu/~motionplanning/lecture/Chap4-Potential-Field_howie.pdf

슬라이딩 모드 제어(Sliding Mode Control, SMC)는 시스템의 수학적 모델에 불확실성이 있거나 외부 외란(Disturbance)이 가해지는 상황에서도 강인한 제어 성능(Robustness)을 보장하기 위해 필요합니다. [1, 2]실제 산업 현장이나 로봇 공학에서는 완벽한 시스템 모델링이 불가능하며, 마찰력 변화, 부하 변동, 센서 노이즈 등 다양한 외란이 발생합니다. 일반적인 선형 제어기나 붕괴하기 쉬운 제어 방식은 이러한 변동성에 취약하지만, SMC는 다음과 같은 이유로 필수적으로 도입됩니다. [1] 슬라이딩 모드 제어의 핵심 필요성 및 장점주요 고려 사항 (단점 및 대책)자세한 동작 원리와 개념은 관련 슬라이딩 모드 제어 설명 티스토리 자료를 참고하실 수 있습니다. [1]슬라이딩 모드..