STELLA B1 Ver 2.0 명령어 분석

STELLA B1 Ver 2.0 명령어 분석
NO	COMMAND	의미
COMMAND 명령어
1	속도지령 : 최고 270rad/sec
	CVAF100	양쪽 휠 모두 Forward 방향으로 100rad/sec의 속도로 구동
	CVAB100	양쪽 휠 모두 Backward 방향으로 100rad/sec의 속도로 구동
	CVLF100	왼쪽 휠 Forward 방향으로 100rad/sec의 속도로 구동
	CVLB100	왼쪽 휠 Backward 방향으로 100rad/sec의 속도로 구동
	CVRF100	오른쪽 휠 Forward 방향으로 100rad/sec의 속도로 구동
	CVRB100	오른쪽 휠 Backward 방향으로 100rad/sec의 속도로 구동
2	속도명령어2
	CVF100B150	R모터 F100rad/sec, L모터 B150rad/sec
	CVB050B100	R모터 B50rad/sec, L모터 F100rad/sec
3	속도명령어3
	CVF100B050P	R모터 F100rad/sec, L모터 B50rad/sec 구동, 이동량, 플랫폼 상태 확인
	CVB050F100P	R모터 B50rad/sec, L모터 F100rad/sec 구동, 이동량, 플랫폼 상태 확인
4	속도명령어4
	CVF100B050E	R모터 F100rad/sec, L모터 B50rad/sec 구동, 이동량, 플랫폼 상태 확인
	CVB050F100E	R모터 B50rad/sec, L모터 F100rad/sec 구동, 이동량, 플랫폼 상태 확인
5	위치지령
	CPAR000DF100T005	회전하지 않으면서 Forward 방향으로 5초동안 1m 전진
	CPAL000DF100T005
	CPAR090DF000T002	제자리에서 2초동안 오른쪽으로 90도 회전
	CPAR090DB000T002
	CPAL090DF000T002	제자리에서 2초동안 왼쪽으로 90도 회전
	CPAL090DB000T002
6	정지명령
	CSTOP1	양쪽 휠 모두 정지
	CSTOP2	양쪽 휠 모두 정지
	CSTOP3	양쪽 휠 모두 감속하며 정지
7	리셋명령
	CRESETA	양쪽 휠 모두 리셋
	CRESETR	오른쪽 휠 리셋
	CRESETL	왼쪽 휠 리셋
8	초기화 명령
	CINIT
GET 명령어
9	상태값 읽기
	GSTATE
10	상태값 읽기
	GVELOCITYL	왼쪽 모터 속도 읽어오기
	GVELOCITYR	오른쪽 모터 속도 읽어오기
	GVELOCITYA	양쪽 모터 속도 읽어오기
11	STELLA B2의 이동한 거리 읽어오기
	GPOSITIONL	왼쪽 휠 이동량 읽어오기
	GPOSITIONR	오른쪽 휠 이동량 읽어오기
	GPOSITIONA	양쪽 휠 이동량 읽어오기
12,13	Scale Factor 값 읽어오기
	GSFAL	왼쪽 휠 회전 스케일팩터 읽어오기
	GSFAR	오른쪽 휠 회전 스케일팩터 읽어오기
	GSFDL	왼쪽 휠 주행 스케일팩터 읽어오기
	GSFDR	오른쪽 휠 주행 스케일팩터 읽어오기
14	가/감속 값 읽어오기
	GVAL	왼쪽 모터 가속 값 읽어오기
	GVDL	왼쪽 모터 감속 값 읽어오기
	GVAR	오른쪽 모터 가속 값 읽어오기
	GVDR	오른쪽 모터 감속 값 읽어오기
15	STELLA B1의 속도/위치 제어기의 P, I, D, IL 값 읽어오기
	GGVPL
	GGVIL
	GGVDL
	GGVLL
	GGVPR
	GGVIR
	GGVDR
	GGVLR
	GGPPL
	GGPIL
	GGPDL
	GGPLL
	GGPPR
	GGPIR
	GGPDR
	GGPLR
16	설정된 휠 반지름 값 읽어오기
	GR
17	설정된 두 휠 사이의 너비 읽어오기
	GW
18	펌웨어 버전 정보 읽어오기
	GVERSION
19	CAN 통신 ID 읽어오기
	GCANIDM	CAN 통신에 사용되는 MASTER ID 읽어오기
	GCANIDS	CAN 통신에 사용되는 모션 드라이버 자신의 ID 읽어오기
20	엔코더 데이터 읽어오기
	GENC
SET 명령어
21	허용 제한 전류값 설정하기
	SLA2500	허용 제한 전류값 설정하기
22,23	Scale Factor 값 설정하기
	SSFAL000
	SSFDL000
	SSFAR000
	SSFDR000
24	가/감속 값 설정하기
	SVAL0.4
	SVDL0.1
	SVAR0.4
	SVDR0.1
25	속도/위치 제어기의 P, I, D, IL 값 설정하기
	SGVPL030.000
	SGVIL200.000
	SGVDL000.005
	SGVLL020.000
	SGVPR030.000
	SGVIR200.000
	SGVDR000.005
	SGVLR020.000
	SGPPL004.472
	SGPIL000.015
	SGPDL007.039
	SGPLL100.000
	SGPPR004.472
	SGPIR000.015
	SGPDR007.039
	SGPLR100.000
26	휠 반지름 값 설정하기
	SR0.0742
27	두 휠 사이의 너비 설정하기
	SW0.2890
28	CAN ID 설정하기
	SCANIDM255