STELLA B1 Ver 1.0 명령어 분석

STELLA B1 테스트를 위한 명령어 정리

 

STELLA B1 Ver 1.0 명령어 분석
NO	COMMAND	의미
1	속도지령 : 최고 270rad/sec
	CVAF100	양쪽 휠 모두 Forward 방향으로 100rad/sec의 속도로 구동
	CVAB100	양쪽 휠 모두 Backward 방향으로 100rad/sec의 속도로 구동
	CVLF100	왼쪽 휠 Forward 방향으로 100rad/sec의 속도로 구동
	CVLB100	왼쪽 휠 Backward 방향으로 100rad/sec의 속도로 구동
	CVRF100	오른쪽 휠 Forward 방향으로 100rad/sec의 속도로 구동
	CVRB100	오른쪽 휠 Backward 방향으로 100rad/sec의 속도로 구동
2	위치지령
	CPAR000DF100T005	회전하지 않으면서 Forward 방향으로 5초동안 1m 전진
	CPAL000DF100T005
	CPAR090DF000T002	제자리에서 2초동안 오른쪽으로 90도 회전
	CPAR090DB000T002
	CPAL090DF000T002	제자리에서 2초동안 왼쪽으로 90도 회전
	CPAL090DB000T002
3	정지명령
	CSTOP1	양쪽 휠 모두 정지
	CSTOP2	양쪽 휠 모두 정지
	CSTOP3	양쪽 휠 모두 감속하며 정지
4	리셋명령
	CRESETA	양쪽 휠 모두 리셋
	CRESETR	오른쪽 휠 리셋
	CRESETL	왼쪽 휠 리셋
5	초기화 명령
	CINIT
6	상태값 읽기
	GSTATE
7	상태값 읽기
	GVELOCITYL	왼쪽 모터 속도 읽어오기
	GVELOCITYR	오른쪽 모터 속도 읽어오기
	GVELOCITYA	양쪽 모터 속도 읽어오기
8	거리 읽어오기
	GPOSITIONL	왼쪽 휠 이동량 읽어오기
	GPOSITIONR	오른쪽 휠 이동량 읽어오기
	GPOSITIONA	양쪽 휠 이동량 읽어오기
9, 10	Scale Factor 값 읽어오기
	GSFAL	왼쪽 휠 회전 스케일팩터 읽어오기
	GSFAR	오른쪽 휠 회전 스케일팩터 읽어오기
	GSFDL	왼쪽 휠 주행 스케일팩터 읽어오기
	GSFDR	오른쪽 휠 주행 스케일팩터 읽어오기
11	가/감속 값 읽어오기
	GVAL	왼쪽 모터 가속 값 읽어오기
	GVDL	왼쪽 모터 감속 값 읽어오기
	GVAR	오른쪽 모터 가속 값 읽어오기
	GVDR	오른쪽 모터 감속 값 읽어오기
12	STELLA B1의 속도/위치 제어기의 P, I, D, IL 값 읽어오기
	GGVPL
	GGVIL
	GGVDL
	GGVLL
	GGVPR
	GGVIR
	GGVDR
	GGVLR
	GGPPL
	GGPIL
	GGPDL
	GGPLL
	GGPPR
	GGPIR
	GGPDR
	GGPLR
13	설정된 휠 반지름 값 읽어오기
	GR
14	설정된 두 휠 사이의 너비 읽어오기
	GW
15	허용 제한 전류값 설정하기
	SLA2500	허용 제한 전류값 설정하기
16,17	Scale Factor 값 설정하기
	SSFAL000
	SSFDL000
	SSFAR000
	SSFDR000
18	가/감속 값 설정하기
	SVAL0.4
	SVDL0.1
	SVAR0.4
	SVDR0.1
19	속도/위치 제어기의 P, I, D, IL 값 설정하기
	SGVPL030.000
	SGVIL200.000
	SGVDL000.005
	SGVLL020.000
	SGVPR030.000
	SGVIR200.000
	SGVDR000.005
	SGVLR020.000
	SGPPL004.472
	SGPIL000.015
	SGPDL007.039
	SGPLL100.000
	SGPPR004.472
	SGPIR000.015
	SGPDR007.039
	SGPLR100.000
20	휠 반지름 값 설정하기
	SR0.0742
21	두 휠 사이의 너비 설정하기
	SW0.2890